ARDUINO COMO CONTROLADORA II. MULTIWII

Una vez abandonamos el anterior programa buscamos nuevos firmwares para hacer volar nuestro dron. En este momento ya entendía mucho más sobre drones (aún seguía siendo poco), de modo que me fue más fácil buscar lo que realmente queriamos.

"MULTIWII 2.4"

Decidí lanzarme a por el Multwii en versión 2.4. Multiwii, es un tipo de firmware (parecido al Marlin o el Repetier en las impresoras 3D) que se instala sobre un arduino UNO y que permite controlar diferentes aeronaves desde un entorno gráfico, el GUI (sería el Pronterface o el Repetier Host en la analogía mencionada).

Haciendo click aquí podeis descargar el programa sin configurar, para que lo ajustéis a vuestro aparato.

CONFIGURACIÓN:
Lo primero que hay que hacer cuando empiezas a utilizar Multiwii es configurarlo.
Para ello:
1) Abres la carpeta que pone MultiWii (no MultiWiiConf)
2) Abres el único archivo .ino, llamado MultiWii, para ello deberás tener instalado el Arduino IDE. (El resto de archivos son partes de programación a las que "llama" el programa principal)
3)En la barra de arriba o sino en un desplegable en la parte derecha, debes seleccionar el archivo que se llama config.h
4) Allí deberás ir descomentando las pertinentes líneas para configurar tu firmware
5) Ya puedes subirlo a tu Arduino.

CONEXIONES:
Las conexiones serían las siguientes:
D3 y D9 - motores en giro antihorario
D10 y D11- motores en giro horario

D2 - Acelerador (Ch3)
D4 - Roll (Ch1)
D5 - Pitch (Ch2)
D6 - Yaw (Ch4)

El MPU6050 se conecta siempre igual:
VCC - 5V
GND - GND
SCL - A5
SDA - A4
El INT no es necesario conectarlo, debería ir en el D2, pero está ocupado.


Una vez tienes todo conectado, y el programa correctamente configurado ya puedes abrir el entorno GUI

ENTORNO GUI:
El entorno GUI se presenta como una consola de vuelo, desde ella puedes visualizar los valores de los canales del mando, los valores que manda el acelerometro y los valores que se estan enviando a los motores.

Fundamentalmente desde él debemos:
1) Calibrar el ACC, hay un botón específicamente dedicado a ello. Es bastante importante hacerlo. deberemos tener la aeronave sobre una superficie plana.
2) Trimar la emisora, es decir, asegurarnos que el mando esta justo en el medio cuando este en reposo. Para ello deberemos ajustar cada canal con unos botones que se encuentran en la emisora. tenemos que asegurarnos que el valor de todos los canales en reposo es de 1500.


EXPERIENCIA:
Con este montaje tampoco fuimos capaces de levantar el dron del suelo, pero estuvimos a punto de ello. Según nos informaron personas con más conocimientos que nosotros se debía a que los 4 variadores no eran el mismo modelo, aunque estuviesen debidamente calibrados no íbamos a conseguir hacerlo volar.
Personalmente creo que un futuro intentaré montar algo con este firmware, se me quedo la espina clavada. Mencionar además que se pueden emplear más sensores tales como brújulas, barómetros, magnetómetros, etc.